El Algar de Benagil se formó hace más de seis millones de años cuando las tormentas del Atlántico abrieron una brecha en forma de ojo de cerradura a través de la piedra caliza jurásica, creando una rotonda natural de 25 metros de ancho con un óculo que permite la entrada de una única columna de luz. Los pescadores locales se refugiaban aquí durante el siglo XIX, arrastrando sus barcos hasta la playa de arena interior cuando los vendavales del oeste barrían la costa. La cúpula permaneció inaccesible salvo por mar hasta que las empresas de kayak comenzaron a organizar rutas guiadas desde Albufeira a principios de la década de 2000, transformando un refugio de pesca desconocido en una de las cuevas marinas más fotografiadas de Europa. Hoy en día, la gruta de Benagil es el punto central de un tramo de siete kilómetros de costa kárstica entre Praia da Marinha y Carvoeiro, donde la erosión ha esculpido más de 40 cuevas navegables, puentes naturales y respiraderos en los acantilados de color ocre. Los geólogos clasifican estas formaciones como cuevas de disolución: el agua de mar disolvió el carbonato de calcio a lo largo de las fracturas verticales y luego la acción de las olas excavó cámaras horizontales. El color dorado de la cueva catedral proviene del óxido de hierro en los estratos de piedra caliza, intensificado por el sol de la tarde que se filtra a través de la apertura del techo. Las expediciones en kayak parten desde Marina de Albufeira entre el amanecer y el atardecer, cubriendo de ocho a doce millas náuticas dependiendo del oleaje y el viento. Los guías programan las salidas según las mareas: la marea baja deja al descubierto playas de grava dentro de las cuevas, mientras que las mareas vivas empujan el agua a menos de dos metros de los techos de las bóvedas. Los delfines mulares del Atlántico patrullan los bancos de alta mar durante todo el año, y las migraciones de otoño traen delfines comunes y listados a menos de 500 metros de los acantilados. La ruta de remo atraviesa los arcos gemelos de Praia da Marinha, bordea el anfiteatro colapsado en la Gruta do Capitão y llega a la playa interior de Benagil durante veinte minutos bajo la cúpula. Los proveedores limitan el tamaño de los grupos a doce kayaks para reducir la congestión dentro de la cámara, donde las embarcaciones a motor están prohibidas dentro de una zona de exclusión de 200 metros. El sector del tour en kayak a la cueva de Benagil desde Albufeira opera ahora bajo normas de licencias municipales introducidas en 2024, limitando los lanzamientos diarios de kayaks a 180 y exigiendo guías oceánicos certificados para todas las salidas. La mayoría de los operadores ofrecen alternativas en embarcaciones semirrígidas para los visitantes que no se sienten cómodos con remadas de tres horas, aunque estas embarcaciones no pueden entrar en el interior poco profundo de la cueva catedral. Las salidas matutinas entre las 07:30 y las 09:00 evitan el tráfico máximo de barcos y ofrecen las condiciones de mar más tranquilas, especialmente durante los vientos térmicos de la tarde en verano.